Как разряд мелких феодалов дети боярские появились в XV в. и в действительности могли являться потомками бояр, но так как многие из них в силу личных качеств или по иным причинам не могли стать боярами (титул бойрина не был наследственным), они всю жизнь носили упомянутое название. Со временем образовалась достаточно многочисленная прослойка детей боярских. В летописях этот термин впервые упоминается под 1433 г. в рассказе о переезде сторонников великого князя Василия II в Коломну.
С XVI в. дети боярские должны были отбывать воинскую службу и являться по первому требованию властей со своими вооруженными людьми под знамя великого князя. Они несли обязательную службу, получая за это от князей, бояр или церкви поместья, но не имели права отъезда от своего господина. К детям боярским кроме собственно потомков бояр или их боковых ветвей могли быть отнесены местные землевладельцы, выдвинувшиеся благодаря службе, выходцы из-за рубежа других княжений, представителей других сословий, связанные службой великому князю и награжденные за это вотчинами и поместьями (дети или родственники великокняжеских дьяков, различные администраторы, потомки духовных чинов и даже холопов). Дети боярские делились на дворовых (часть верхов господствующего класса) и городовых (провинциальные дворяне), с образованием Русского централизованного государства перешедших на службу в Москву.
В XV и первой половине XVI в. наименование «дети боярские» считалось выше звания дворянина, так как последние происходили от несвободных княжеских слуг периода феодальной раздробленности. При Иване Грозном началось слияние этих двух понятий и дети боярские постепенно также стали называться дворянами. Окончательно этот термин исчез в ходе реформ в начале XVIII в. в связи с объединением всех служилых людей в один класс дворянство.