Наименование «стряпчий» происходит от слова «стряпать», т.е. делать, работать. В ведении стряпчих находились хлебные, конюшенные, кормовые и другие дворы. Их число при царском дворе достигало 800900 человек. Несмотря на то что это была одна из низших должностей в дворцовой иерархии, стряпчими становились и представители известных княжеских фамилий, таких как Голицыны, Пронские, Репнины . В большинстве случаев они служили в этом чине в молодом возрасте, а позднее получали более высокий дворцовый чин.
Представители одного поколения князей Барятинских очень быстро после получения чина стряпчего становились стольниками. Петр Алексеевич с 1687 г. стряпчий и в том же году пожалован в стольники, Федор Степанович с 1675 г. стряпчий, в следующем году уже стольник, Иван Федорович с 1676 г. стряпчий, в 1678 г. стольник, Федор Семенович с 1652 г. стряпчий, в следующем году стольник. И таких примеров достаточно много. Стряпчих не назначали воеводами или послами к иностранным государям, они занимали менее значительные должности. Чин стряпчего исчезает в начале XVIII в. в ходе реформ Петра I. Последним стряпчим в качестве придворного чиновника был Иван Дубровский, умерший в 1739 г.