Хотя история казаков в основном связана с Россией, они также составляли важную часть польско-литовской армии, известную как реестровые казаки. Это были в основном запорожские казаки, поступившие на службу в польско-литовскую армию после Люблинской унии и происходившие из мест, которые в настоящее время находятся в Южной Украине. Казаки, которые ранее вели в основном кочевую жизнь на равнинах, не всегда вписывались в четкую структуру польско-литовской армии, и требовались определенное время и усилия, чтобы понять, как можно использовать их энергию на благо Речи Посполитой и реализовать это. Одним из наиболее действенных способов выполнения данной задачи было обещание щедрой платы. С 1590 года реестровым казакам платили примерно 5-12 злотых в год (сумма значительная, но недостаточная для того, чтобы безбедно жить без дополнительного заработка).
Казачье общество возглавляла выборная старшина, контроль над которой осуществлял казачий атаман, в свою очередь подчинявшийся великому коронному гетману — высшему должностному лицу литовской армии. Казаки, которые являлись прекрасными наездниками, использовались для набегов и налетов, изматывающих противника, а также для поддержки тяжелой конницы. Проживавшие на землях великого княжества Литовского липки — литовские татары — вели свое происхождение из Золотой орды и формировали части легкой кавалерии, действовавшей примерно таким же образом, как и казаки. После катастрофического поражения восстания Прокопия Ляпунова в 1611 году князь Дмитрий Пожарский решил, что, прежде чем рисковать и проверять в бою народное ополчение, его следует превратить в хорошо организованную и спаянную армию. Для этого необходимо было объединить очень разные войска — старую дворянскую конницу, отряды стрельцов Ивана IV, артиллерийский наряд и большое количество пеших ополченцев, набранных из простых русских людей.
Элитой армии князя Пожарского были отряды поместной конницы, формировавшейся из дворян на основе традиций вассалитета. Иван IV унаследовал от предков дворянскую конницу, которую он сделал частью единой армии, включавшей в себя конницу, пехоту, артиллерию и инженеров. Дворяне получали земельные владения или поместья и за это обязаны были нести военную службу. Предполагалось, что они прибудут к месту сбора по крайней мере с одной лошадью, полным вооружением и запасом продовольствия. Вооружение дворянина включало в себя лук со стрелами, копье, кинжал и топор. Также довольно широко использовались пистолеты. В качестве защитного вооружения дворяне носили кольчато-пластинчатый доспех, или юшман. Те воины, которые не могли позволить себе кольчугу, носили стеганые тегиляи, которые шились из кожи или ткани, простегивались пенькой и набивались конским волосом. Также дворяне носили шлемы, наручи и наголенники. Дворянская конница должна была ежегодно являться на смотр со всем вооружением. Неявившийся мог быть лишен поместья и даже заключен в острог. Во время своего похода на Москву Пожарский часто использовал поместную конницу в качестве ударной силы, способной быстро перемещаться и выбить казаков Ивана Заруцкого из их лагерей, прежде чем они успеют среагировать. На заключительном этапе наступления на Москву поместная конница приняла участие в крупном кавалерийском сражении в районе Новодевичьего монастыря.
Другой частью русской армии являлись стрельцы — пешие солдаты, вооруженные пищалями. Этот род войск был создан Иваном IV, который полагал, что они должны стать ядром новой профессиональной русской армии. Стрельцы сводились в статьи (приказы) по 500 человек, во главе каждого из которых стоял голова из детей боярских. Отрядами по 100 стрельцов командовал сотник. Кроме небольших денежных выплат стрельцы дополнительно получали земельное жалованье в виде права пользования различными земельными угодьями. Вооружение стрельца составляли громоздкая пищаль, бердыш (топор с искривленным, наподобие полумесяца, лезвием, насаженным на длинное древко) и сабля. Главной задачей стрельцов была, прежде всего, защита крепостей, а не выполнение сложных маневров на поле боя. Какого-либо эквивалента пикинерам Западных стран в русской армии не было. Русская артиллерия, или наряд, состояла как из тяжелых орудий, которые использовались для защиты крепостей, так и из более легких полевых пушек. Обычный пушкарь получал один рубль в год, а также муку и соль. Многие артиллеристы также получали землю или держали торговые лавки. Во время смуты наряд в основном распался: деньги платились нерегулярно, воинская организация перестала существовать. Однако считается, что многие пушкари присоединились к ополчению Минина и Пожарского, сформировав в его рядах укомплектованный хорошо обученными специалистами наряд.
