Хотя Золотая Орда вскоре восстановила свою власть над Русью, Куликовская битва продемонстрировала, чего может добиться единое русское государство. Куликовская битва, несмотря на то, что позже ее стали представлять одним из судьбоносных сражений в истории Руси, не смогла сильно изменить равновесие сил между Москвой и ордой. Мамай был разбит, но его место сразу же занял другой, более грозный противник — хан Тохтамыш. Ему удалось примирить противоборствующие группировки, сформировавшиеся после «Черной смерти», и вернуть Орде определенную часть утраченной ею былой власти.
В 1381 году он разослал русским князьям послания, объявляя им о своем вступлении на трон в Сарае и требуя, чтобы они прибыли в Орду и лично выразили ему свою покорность. Привыкшие за последние 30 лет, что ордынский трон неизменно занимают слабые правители, русские князья отправили в Сарай свои поздравления и дары, но отказались лично прибыть к хану. Эти события, вкупе со слишком затянувшейся выплатой князем Дмитрием положенной дани, привели Тохтамыша к решению предпринять активные действия. При поддержке князя Олега Рязанского хан и его войско пересекли реку Оку и двинулись на Москву. В это время князь Дмитрий, а также большинство его бояр, покинули город, оставив его на милость Тохтамыша. Русские князья, которые всего двумя годами ранее отказывались подчиняться Орде, теперь во главе с Дмитрием выстроились в очередь, чтобы выразить свою преданность новому хану. Тохтамыш не был особо доволен поведением Дмитрия по поводу его вызова в Орду (в конце концов, Мамай был врагом и самого Тохтамыша), и вскоре Дмитрий вновь получил ярлык на великое княжение Владимирское.
В течение следующих нескольких лет политическая ситуация стала очень напоминать положение, существовавшее во времена Ивана Калиты. Однако Куликовская битва не была забыта. Хотя ее влияние на расстановку политических сил на Руси было недолгим, победа в этом сражении вызвала кардинальные изменения в самосознании русского народа. Пример Куликовской битвы, в ходе которой объединенные войска русских княжеств изгнали иностранного захватчика, позволил жителям разрозненных княжеств осознать себя частью единого русского народа, а не только подданными конкретного князя. Главную роль в этом постепенном процессе объединения играла Москва, которая еще больше расширила свои границы в период второй половины правления Дмитрия. Опираясь на поддержку церкви, Дмитрий распространил влияние Москвы на восток и добился включения в русское государство нескольких мелких княжеств. В год своей смерти (1389) Дмитрий находился на вершине власти и влияния. В завещании он сделал смелый шаг, объявив наследником своего сына Василия без консультации с сидевшими в Сарае ханами.
Сыну Дмитрия Василию было 17 лет, когда он стал великим князем — то есть он был достаточно взрослым, чтобы
править самостоятельно. Переход власти к новому князю не имел прецедентов: московские бояре сплотились вокруг него, а братья приняли свое подчиненное положение и признали его власть над собой. И что еще важнее — Василий женился на Софье, дочери великого князя Литовского Витовта. Этот важный брак не мог гарантировать вечный мир между Москвой и ее могучим западным соседом, но этот шаг оказался достаточным, чтобы помешать Литве оказывать поддержку кому-либо из врагов Москвы. А это, в свою очередь, привело к тому, что не повторились распри 1360-1370-х годов.
Как и его отец, Василий не брезговал в полной мере использовать свое влияние в Орде, чтобы увеличить личную власть и расширить владения. Например, во время его вступления на престол наследники Дмитрия Суздальского (который умер в 1383 году) все еще продолжали раздувать огонь гражданской войны в землях Юго-восточной Руси. В 1392 году, в то время как сыновья и братья Дмитрия Суздальского боролись между собой за родовые земли, Василий съездил в Сарай, где добился от хана согласия на управление Муромским, Нижегородским и Городецким княжествами. Василий правил в течение 36 лет, оставаясь на троне до 1425 года. За это время он заявил свои права на Вологду и Великий Устюг, а также распространил влияние Москвы на земли, лежащие к востоку от нее, население которых недавно перешло в христианство.
Однако для Москвы большой неудачей стало то, что Василий пережил почти всех своих детей, и когда он умер, трон перешел к его младшему сыну, десятилетнему Василию II. Брат Василия I — Юрий, — остававшийся лояльным брату в течение его долгого правления, поднял восстание против племянника. Юрию удалось обеспечить себе поддержку хана, в то время как на стороне Василия II выступил его дед великий князь Витовт. Однако ни одна из враждовавших партий не обладала абсолютным преимуществом. Гражданская война между этими группировками продолжалась, то затухая, то возобновляясь, до 1453 года. Дело Юрия после его смерти в 1434 году продолжили его сыновья. Это был жестокий конфликт, отмеченный отравлениями, ослеплениями и предательствами. Василий вышел из него победителем, но был ослеплен своими врагами. Земли московитов также сильно пострадали за время этой междоусобицы. Монголо-татарские отряды безнаказанно разоряли южные княжества. Василий II умер в 1462 году после номинально 37-летнего царствования, и в этот период он реально правил своим государством около девяти лет. Ему наследовал его сын Иван III, проницательный и мудрый правитель, получивший известность как «собиратель русских земель». Начав в 1463 году с приобретения Ярославля, Иван поставил перед собой задачу подчинения последних древнерусских государств, которые еще оставались за пределами контроля Москвы. В 1474 году он приобрел Ростов, а в 1478 подчинил своей власти Великий Новгород, взяв город после непродолжительной осады. Члены правившего городом веча были высланы или перебиты.
Быстрый рост влияния Москвы совпал по времени с усилением кризиса Золотой Орды. В 1476 году Иван III отказался платить дань великому хану. В 1480 году в большой карательный поход выступил Ахмед-хан, который двинулся на север, собираясь еще раз покорить русские княжества. Однако войско, собранное и возглавляемое Иваном III, успешно остановило монголо-татарское наступление. Часто именуемое сражением Стояние на реке Угре было по сути длившимся месяц тупиковым противостоянием, сопровождаемым лишь локальными перестрелками в районе бродов. В конечном счете монголо-татарское войско, не желавшее рисковать проведением лобовой атаки на русские позиции и ежедневно терявшее множество воинов от болезней и дезертирства, решило отступить. Несколько лет спустя Золотая Орда распалась, а возникшие на ее обломках государства, сохранившие в значительной степени могущество, все свои силы направили на борьбу друг с другом, в связи с чем реальной угрозы для Руси уже не представляли.